Membre de la direction régionale parisienne des jeunes communistes juifs de la MOI en 1942, Robert Endewelt est nommé responsable pour la capitale de l'Union de la jeuness juive (UJJ) l'année suivante. Sous le commandement de Jean Tancerman, il est chargé au printemps 1944 d'organiser les milices patriotiques juives. Après la libération, il rejoint la compagnie "Marcel Rayman".